LUCAS / COLLECTIONS
从双轴步进驱动，到位置控制、归零与应用产测。
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从 BA4K 的五线四相电机、ULN2803 和八拍相序开始，完成设备树适配、双轴高精度定时、内核模块构建及小步验证。
理解云台坐标、行程和 ioctl ABI，实现运动中替换目标，利用命令序列保护避免旧流程覆盖新动作，并逐步分析归零回中。
将双轴步进驱动接入 Func 管理线程和 Qt 产测工具，完整解释校准状态、TCP 与 IPC、手动续期、断线停止、参数事务和打包验收。